1369年（明洪武二年），习家这一脉始太祖习思敬携家带口由江西新淦（今新干县）逃荒要饭到河南邓县（今邓州市）落户。仲勋为该族西户习魁之后第九代人。仲勋的曾祖父习玉策生子三人：习永盛、习永山、习永厚。习永盛为长子，是仲勋的祖父。习永盛与张氏夫人在河南邓县育有一儿一女。1882年（清光绪八年），因家境贫寒，习永盛不得不再次举家逃荒，来到陕西富平淡村落户，后相继生下仲勋的父亲习宗德、叔父习宗仁。在淡村定居下来后，全家除靠租佃土地生活外，仲勋祖父还挑着货郎担赶集串乡挣钱补贴家用，终因贫病交加，冻饿而死在富平城郊的圣佛寺塔下，被埋在附近的乱坟场内。1900年（清光绪二十六年），在外当兵的大伯回到家乡，给了家里一锭银两接济，加之祖母及仲勋父亲、叔父日夜辛勤劳作，家境才有所改善。不久，仲勋父亲和叔父这两房子女陆续降生，仲勋为习家迁至富平淡村后的第三代长孙。仲勋的父亲于1928年40岁时病故，母亲柴氏也在次年去世，年仅35岁。
